Historie podprsenky je stará snad jako lidstvo samo. Už od počátků se lidé zahalovali a to se týkalo i ženského poprsí. Ve starověku se například nosil pruh látky obepínající prsa, který měl bránit jejich nežádoucímu pohybu. Druhou možností pak byla látka, která se upevňovala pod prsa s tím, že prsa hezky tvarovala.

Poté nastala doba, kdy se nosilo jen prádlo tzv. košilového typu, takže podpora poprsí nebyla vyžadována. Se 14. stoletím se v módě začal prosazovat korzet, jenž je možné považovat za jakéhosi předchůdce podprsenky. Korzet měl většinou zdůrazňovat dekolt (kromě období, kdy byl v módě spíše opak, tedy zplošťování) a formovat postavu. Na zdravotní následky, které s sebou nošení korzetu neslo, se začalo upozorňovat už v 17. století. Nicméně revoluce v ženském spodním prádle přišla až na přelomu 19. a 20. století společně s ženským emancipačním hnutím. Ženy nechtěly být nadále svázány společenskými pravidly a předsudky; začaly být aktivnější, a také více pracovaly. A proto potřebovaly i prádlo, ve kterém by se dalo hýbat.

Nezávisle na sobě se pak začaly objevovat patenty na nový druh spodního prádla, ovšem za průkopnici v této oblasti je považována Mary Phelps Jakob, která se v roce 1913 chystala na ples, ale nechtěla si vzít klasický korzet, a tak s pomocí služebné zhotovila lehkou, pohodlnou a pod šaty nenápadnou podprsenku ze dvou hedvábných kapesníků a stuhy. Svůj patent pak prodala za 1500 dolarů, avšak firma, které patent prodala, na něm během následujících let vydělala asi 15 milionů dolarů.

Od 30. let byly v módě plnější tvary, ke kterým si ženy dopomáhaly pomocí vycpávek. Z toho se o pár desítek let později vyvinula push-up podprsenka tak, jak ji známe dnes. Postupem času se měnily tvary, materiály, střihy a provedení, ale podprsenka je od té doby nezbytnou součástí šatníku snad každé ženy, protože pozvedává nejen poprsí ženy, ale také její sebevědomí.